В ст. 35 УК РФ есть фраза по квалификации ОПГ:"Таким образом, об устойчивости свидетельствует объединение двух и более лиц на сравнительно продолжительное время для совершения одного или нескольких преступлений, но сопряженного с длительной совместной подготовкой либо сложным исполнением. Организованность - это подчинение участников группы указаниям одного или нескольких лиц, решимость организованно достигать осуществления преступных намерений", поясните пожалуйста, что означает "с длительной совместной подготовкой либо сложным исполнением", и чем отличается группа лиц по предварительному сговору от ОПГ.